大多数机器人的工具坐标系是由工具中心点（TCP）与坐标轴方向（TCF）构成，机器人默认的工具坐标系Tool0位于6轴的法兰盘中心，安装面的矢量方向为Z轴的正方向，X方向为法兰中心孔指向定位孔的方向。
关节臂测量机系统由关节臂测量主机、电脑、系统软件等组成。关机臂三坐标测量主机是一种新型的非三轴正交的三坐标测量机，由于采用6轴系统，靠人手直接控制各个轴运动，使用起来非常方便，采用碳纤维和绝对编码器技术对工作环境要求低，在0-50。C均可以使用。
单台测量机测量范围为1.5米-4.5米之间，根据零件不同可以选择硬测头、激光测头、管件测头，根据测量量程不同测量精度在0.012mm-0.15mm。
目前机器人所采用的工具基本为现场装配，相对于机械加工来说精度较低，一般使用经济型73系列关节臂测量机，测量范围为2.5米-3.0米精度为0.05mm-0.07mm为宜。
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